美國API是一間研發技術能力強且成長快速的公司，現在已是世界上高階量測技術及工業檢測解決方案的領先者，30多年來API開發了無數先進的產品，以解決工業上精密量測、檢測、校驗等各種需求。雷射追蹤儀( Laser Tracker )發明者劉博士( Dr. Kam Lau ) 於1987年創立了API (Automated Precision Inc.)，至今雷射追蹤儀已發展至第五代--無線傳輸雷射追蹤儀Radian PLUS/ CORE。

API發現現今六軸機器手臂(Robot)應用於產業界已經是非常普遍，加上全球都在推動工業4.0，使得機器手臂更變成了智慧生產工廠的基本配備，因此如何驗證機器手臂的性能精度將是必須且重要的；美國API依據機器手臂性能驗證規範ISO 9283研發出RMS(Robot Measuring System)機器手臂校驗系統，其中包括RPM(Robot Performance Measurement/機器手臂性能量測)與DH Calibration(DH校正)軟體。搭配使用精密雷射追蹤儀結合多位置SMR治具同時定位相對位置的SMR，以校驗/驗證機器手臂的性能精度，甚至可搭配STS(6D sensor)感測單元和AT(Active Target)主動式目標鏡，更快速地量測出ISO 9283所規範的14項參數，以及DH參數的計算最佳化，進而提升工業機器手臂的性能精度。

• 說明(規定)工業機器人根據下述之各種性能與特性的特定測試方法，協助使用者和製造 商更容易瞭解。
• 說明如何規範?如何測試?如何提出報告？
• 根據不同應用需求,可以選擇遵循全部或部分項目。
• 進行不同機器手臂性能比較時，測試條件必須完全一致。

1. Pose accuracy and pose repeatability(姿態精度與姿態重覆精度) 
2. Multi-directional pose accuracy variation(多方向姿態精度之變異) 
3. Distance accuracy and distance repeatability(距離精度與距離重覆精度) 
4. Position stabilization time(定位穩定時間) 
5. Position overshoot(定位過頭程度/位置超越量) 
6. Drift of pose characteristics(姿態特性之漂移) 
7. Exchangeability(互換性) 
8. Path accuracy and path repeatability(路徑精度與路徑重覆精度) 
9. Path accuracy on orientation(重新定向之路徑精度) 
10. Cornering deviations(轉角偏差) 
11. Path velocity characteristics(路徑速度特性) 
12. Minimum posing time(最短定姿時間) 
13. Static compliance(靜態剛性/靜態順從性) 
14. Weaving deviation(擺動偏差/疊置誤差)

• 設定簡易：結合性能驗證量測與校正功能於單一軟體模組，逐步驗證機器手臂的性能精度。 
• 節省時間：單一完整軟體操作平台，減少量測設定與操作時間。 
• 一貫性：可達到一貫性、自動地確認所有相關的性能參數。 
• 標準化測試：簡單地標準化所有機器手臂依照ISO 9283標準規範的品質合格驗證。 
• 重複精度高：可靠地提升機器手臂的絕對精度與重現性。

API RPM & DH軟體結合高精度的雷射追蹤儀(Laser Tracker)可直觀地度量機器手臂的性能精度。RPM可以分析機器手臂的位置與路徑精度，以及重覆精度、熱漂移、過衝(Overshoot)、穩定時間….等各項機器手臂性能參數；DH校正則透過既定量測程序，數學計算將DH控制進行最佳化以提升機器手臂的性能精度。

美國API機械手臂校驗系統於台灣代理為忠達貿易有限公司，現階段可以提供機器手臂校驗服務(依據ISO 9283)，並持續秉持專業的精神，隨時提供精密量測相關應用服務，並協助解決業界各式各樣精密量測問題，若有相關校正/量測的問題或需求，歡迎洽詢忠達貿易有限公司/忠達校正實驗室(TAF 0459)。